MPU6050 Acelerómetro y Giroscopio 6GDL

El MPU6050 es un circuito integrado que ofrece 6 grados de libertad (DoF), combinando un giroscopio de 3 ejes y un acelerómetro de 3 ejes en un solo chip. Esta combinación lo convierte en una herramienta versátil para medir movimiento y orientación.

Es ideal para sistemas de control, medición de vibraciones, sistemas de medición inercial (IMU), detección de caídas, medición de distancia y velocidad, y goniometría (medición de ángulos). Es uno de los sensores más usados en robótica para estabilización, drones, robots autobalanceados y control de orientación.

Se comunica mediante I2C, lo que facilita su integración con Arduino, ESP32 y otras plataformas de desarrollo.

Especificaciones:

• Voltaje de funcionamiento: 3.3V a 5V
• Chip: MPU-6050
• Grados de libertad (DoF): 6
• Protocolo de comunicación: I2C
• Dirección I2C por defecto: 0x68 (0x69 si el pin AD0 está en alto)
• Convertidor analógico a digital: 16 bits en todos los ejes
• Rango del giroscopio: ±250, ±500, ±1000 y ±2000°/s (dps)
• Rango del acelerómetro: ±2, ±4, ±8 y ±16g

Documentación:

• Datasheet oficial (InvenSense/TDK)
• Tutorial MPU6050 (Naylamp Mechatronics)
• Guía MPU6050 (Components101)

Librerías para Arduino:

• MPU6050- La Circuitería
• I2Cdev

¿Qué dirección I2C usa por defecto?

0x68, o 0x69 si el pin AD0 está conectado a VCC — útil cuando usas dos MPU6050 en el mismo bus I2C.

¿Necesito calibrarlo antes de usarlo?

Sí, es recomendable, ya que sin calibración las lecturas del giroscopio pueden tener un pequeño offset (deriva) desde el inicio.